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JavaScriptの配列はforとforEachのどちらで要素を取り出す?

他の言語からJavaScriptにやってきた者です。

JavaScriptはforとforEachで配列から要素を出しますけど、どちらを使うべきかいまいちわかりません。

やりたいことは[1,2,3]みたいな配列から要素を順番に出すだけで、非同期処理とかをやりたいわけではありません。単純にループを回したいときはforEachのほうがよさそうですが、どうなんでしょう?